主頁（http://m.by236.com）：無人機飛控、增穩云臺、圖傳模塊選型解讀

　　一、飛控

　　無人機飛行控制系統是指能夠穩定無人機飛行姿態，并能控制無人機自主或半自主飛行的控制系統，是無人機的大腦，也是區別于航模的最主要標志，簡稱飛控。

　　飛控的作用就是通過飛控板上的陀螺儀，對四軸飛行狀態進行快速調整（都是瞬間的事，不要妄想用人肉完成）。如發現右邊力量大，向左傾斜，那么就減弱右邊電流輸出，電機變慢、升力變小，自然就不再向左傾斜。如果沒有飛控系統，四軸飛行器就會因為安裝、外界干擾、零件之間的不一致等原因形成飛行力量不平衡，后果就是左右、上下地胡亂翻滾，根本無法飛行。

　　工作過程大致如下：飛控系統實時采集各傳感器測量的飛行狀態數據、接收無線電測控終端傳輸的由地面測控站上行信道送來的控制命令及數據，經計算處理，輸出控制指令給執行機構，實現對無人機中各種飛行模態的控制和對任務設備的管理與控制;同時將無人機的狀態數據及發動機、機載電源系統、任務設備的工作狀態參數實時傳送給機載無線電數據終端，經無線電下行信道發送回地面測控站。飛控系統的硬件主要包括：主控制模塊、信號調理及接口模塊、數據采集模塊以及舵機驅動模塊等。

　　二、增穩云臺

　　功能：

　　穩定平臺，對于任務設備來說太重要了，是用來給相機增穩的部分，幾千米的高度上誤差個幾分幾秒就能差出去幾十米。它主要通過傳感器感知機身的動作，通過電機驅動讓相機保持原來的位置，抵消機身晃動或者震動的影響。云臺主要考察幾個性能：增穩精度、兼容性（一款云臺能適配幾款相機和鏡頭）和轉動范圍（分為俯仰、橫滾和旋轉三個軸），如果遇到變焦相機，就更加考驗云臺的增穩精度了，因為經過長距離的變焦，一點點輕微的震動都會讓畫面抖動得很厲害。

　　現時的航拍云臺主要由無刷電機驅動，在水平、橫滾、俯仰三個軸向對相機進行增穩，可搭載的攝影器材從小攝像頭到GoPro，再到微單/無反相機，甚至全畫幅單反以及專業級電影機都可以。攝影器材越大，云臺就越大，相應的機架也就越大。

　　上面三個演示的是機身不動、相機動的效果，但實際上云臺工作時，是相機不動，而機身動。所以在空中時，無人機的機身不斷在動作，云臺依然可以保相機鏡頭的位置，達到增穩的效果。

　　分類：

　　目前市面上常見的有三軸增穩云臺和兩軸增穩云臺。

　　三軸穩定航拍云臺是現在主流航拍無人機所采用的航拍防抖云臺，如：億航GhostDrone2.0、零度XPLORER、大疆Phantom3都使用了3軸航拍穩定器的，優點是對航拍時的畫面有全方位的穩定，保證畫面清晰穩定;而缺點是工程造價較貴，由于電機控制，所以相對會耗電，降低航拍的續航時間。

　　兩軸穩定航拍云臺其實是三軸穩定航拍云臺的縮減版，在市場上一些定位在低端產品的無人機所大量采用，原因是兩軸穩定器能夠降低成本，省去了垂直方向上的穩定補償，對耗電也會有所幫助。大多航拍用的無人機都是軸對稱的結構，而軸對稱結構在垂直方向上的晃動都不是太厲害，在大疆Phantom2代中，無人機的腳架是作為天線的作用，在飛行中，不能夠收起腳架，而航拍相機的水平轉動，會讓航拍過程中到無人機的腳架，所以實際的作用并非必要，此類型航拍云臺。

　　無人機航拍云臺上的耗電是影響無人機飛行的一大因素，在穩定云臺的電機耗電上，有網友實際測試，在其他因素相同的情況下，在不安裝航拍云臺下，飛行時間能夠長達26分鐘，而安裝航拍云臺后，飛行時間下降至18分鐘，安裝了云臺后下降了30%的續航時間。

　　三、圖傳

　　無人機圖像傳輸系統就是將天空中處于飛行狀態的無人機所拍攝的畫面實時穩定的發射給地面無線圖傳遙控接收設備。

　　整個圖傳工作過程大致如下（以數字圖傳為例）：無人機上掛載的視頻拍攝裝置將采集的視頻信號傳輸到安裝在無人機上的圖傳信號發送器，然后由圖傳信號發送器的2.4GHz無線信號（市面上單賣的無人機圖傳套件有1.2GHz、2.4GHz、5.8GHz頻段可選，抗干擾能力、帶寬各有不同）傳送到地面的接收系統，由接收系統再通過HDMI傳輸到顯示設備上（顯示器或平板電視），或者是通過USB傳輸到手機與平板電腦上。由此，操控者就能實時地監控到無人機航拍的圖像。

　　無人機飛行范圍有限，過大會遙控信號變差，同時實時高清圖傳也是個問題。圖像傳輸距離的遠近，圖像傳輸質量的好壞，圖像傳輸的穩定性等是衡量無人機圖傳性能的關鍵因素。同時圖像傳輸系統的性能是區分無人機檔次的一個關鍵因素。

　　現有的圖傳主要有模擬和數字兩種，而其組成部分主要由發射端、接收端和顯示端三部分。

　　（1） 模擬圖傳

　　早期的圖傳設備都采用的是模擬制式，它的特點是只要圖傳發射端和接收端工作在一個頻段上，就可以收到畫面。

　　優點：

　　1）價格低廉，市面上的模擬圖傳發射和接受套裝通常在1000元以內

　　2）可以多個接收同時接收視頻信號，模擬圖傳的發射端相當于廣播，只要接收端的頻率和發射端一致，就可以接收到視頻信號，方便多人觀看;選擇較多、搭配不同的天線可實現不同的接收效果;

　　3）工作距離較遠，以常用的600mw圖傳發射為例，開闊地工作距離在2km以上;

　　4）配合無信號時顯示雪花的顯示屏，在信號微弱時，也能勉強判斷飛機姿態;

　　5）一體化的視頻接受及DVR（錄像）和FPV專用視頻眼鏡技術成熟，產品選擇多;

　　6）視頻信號基本沒有延遲，對于低空高速飛行必備。

　　缺點：

　　1） 發射、接受和天線的產品質量良莠不齊，新手玩家選擇困難;

　　2） 易受到同頻干擾，兩個發射端的頻率若接近時，很有可能導致本機的視頻信號被別人的圖傳信號插入，導致飛機丟失;

　　3） 接線、安裝，調試需要一定經驗，對于新手而言增加學習成本;

　　4） 飛行時安裝連接天線、接收端電池、顯示器支架等過程繁瑣;

　　5） 沒有DVR（視頻錄制）功能的接收端無法實時回看視頻，而有DVR功能的接收端回看視頻也較為不便;

　　6） 模擬圖傳發射端通常安裝在機身外，影響一體機的美觀;

　　7） 玩家個人安裝的圖傳天線若安裝不當，可能在有的飛行姿態下會被機身遮擋，導致此時接受信號欠佳，影響飛行安全;

　　8） 視頻帶寬小，畫質較差，通常分辨率在640*480，影響拍攝時的感觀。

　　適應人群：有一定基礎，對穿越飛行等項目熱衷的進階玩家

　　（2） 數字圖傳

　　現在廠商所開發的無人機套機通常都搭載了專用的數字圖傳，它的視頻傳輸方式是通過2.4g或5.8g的數字信號進行。

　　優點：

　　1） 使用方便，通常只需在遙控器上安裝手機/平板電腦作為顯示器即可;

　　2） 中高端產品的圖像傳輸質量較高，分辨率可達720p甚至1080p;

　　3） 中高端產品的傳輸距離亦可達2km，與普通模擬圖傳相媲美;

　　4） 實時回看拍攝的照片和視頻方便;

　　5） 集成在機身內，可靠性較高，一體化設計較為美觀。

　　缺點：

　　1） 中高端產品的價格昂貴;

　　2） 低端產品的有效距離短和圖像延遲問題非常嚴重，影響飛行體驗和遠距離飛行安全;

　　3） 普通手機和平板電腦在沒有配備遮光罩的情況下，在室外環境下飛行時，較低的屏幕亮度使得飛手難以看清畫面;

　　4） 限于廠商實力和研發成本，不同的數字圖傳對手機/平板作為顯示器的兼容性沒有充分驗證，某些型號可能適配較差。

　　適應人群：新手玩家，中高端數字圖傳亦可適應高端玩家要求，但對于穿越飛行而言目前的數字圖傳延遲仍然較要實現航拍功能時需外接顯示器或使用手機/平板電腦作為顯示器。