主頁（http://m.by236.com）：一種基于雙天線的北斗定位系統設計與實現(4)

4 系統測試

4.1 北斗雙天線定位測試

該測試需對北斗雙天線定位思想設計進行驗證，對系統的定位精度進行實際測試。在晴天的情況下，單北斗模塊定位精度約在9 m，雙天線北斗模塊定位精度約為3.3 m，GPS的定位精度約在10 m，這說明使用雙天線結構大幅提升了北斗定位模塊的定位精度，如表1所示。

表1 北斗雙天線測試數據對比

4.2 軌跡預測測試

軌跡預測測試選定在晴天情況下，首先沿固定路線運動，然后重新沿固定路線運動，在特定時刻經北斗雙天線定位模塊的天線取下，然后對比路線軌跡與軌跡預測算法得到的軌跡數據。如圖6所示。

圖6 軌跡預測算法實際測試

圖中橫軸坐標為經度坐標，標定到“分”，均為東經126°xx分，xx為圖中橫軸標定坐標值;縱軸坐標為緯度坐標，標定到“分”，均為北緯45°xx分，xx為圖中縱坐標值。實線軌跡data1為在谷歌地圖上標定的真實運動路線，星點狀軌跡data2為得到實際運動路線后，精確到重新測定運動軌跡失星時刻前后的運動路線。兩次軌跡對比結果表明，在失星情況下采用UKF算法所進行軌跡預測得到臨近時刻定位數據的定位精度大約在10 m，介于單模塊北斗定位精度和GPS定位精度之間，但隨著失星時間的增長，軌跡預測的誤差將會增大，在20個采樣點后，軌跡預測得到數據的誤差將增大至50 m以上。

5 結束語

定位精度是本系統的關鍵，經實際測試在晴天的情況下北斗雙天線定位思想設計可大幅度提高北斗定位模塊的定位精度。而在其他的定位系統上，若兩個定位模塊精度相差較小時，也可應用雙天線定位思想，提高系統的定位精度。

此外，系統還可使用性能更好的嵌入式處理器，如TI的DM37XX系列芯片，內嵌有“DSP+ARM”雙核，既可以做復雜運算，也可進行復雜控制，這樣便可減小系統的體積與芯片使用數量，從而簡化系統設計，使系統更加便于使用。